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El órgano del equilibrio está formado por el utrículo, el saculo y tres canales semicirculares (anterior, posterior y horizontal) dispuestos en los tres ejes espaciales. Cada una de estas estructuras contiene celulas especializadas para detectar aceleración y desaceleración, ya sea lineal (como la macula y el utriculo) o angular (como los canales semicirculares). El Saculo es sensible a la aceleración en el plano vertical y el utriculo en el plano horizontal. Los canales semicirculares están suspendidos en perilinfa, y en su interior hay endolinfa.
Cada canal semicircular esta formado por celulas ciliadas y de sostén cubiertas por una sustancia gelatinosa que cierra la ampula. En eln piso del utriculo, se localiza el organo otolitico (macula) y otra en la pared del saculo. Las maculas contienen celulas ciliadas cubiertas por una membrana otolitica en la que están insertados los otolitos, que son cristales de CaCO3.